จะกำหนดค่าสัญญาณอินพุต/เอาท์พุตของหุ่นยนต์ ABB บนชุดฝึกสอนได้อย่างไร? (หลายภาพ)

เพื่อให้การแลกเปลี่ยนสัญญาณอินพุต/เอาต์พุต (IO) ระหว่างระบบหุ่นยนต์กับโลกภายนอกเสร็จสมบูรณ์ นอกเหนือจากการเชื่อมต่อแผงสัญญาณ IO (การกำหนดค่าที่อยู่บัสและการเดินสายไฟฟ้า) ในฮาร์ดแวร์อย่างถูกต้องแล้ว ยังจำเป็นต้องกำหนดค่าประเภทและสัญญาณด้วย ของบอร์ด IO ที่เชื่อมต่ออยู่ในซอฟต์แวร์บทความก่อนหน้านี้ได้แนะนำบอร์ดสัญญาณ IO มาตรฐาน (DSQC652) สำหรับหุ่นยนต์ ABBวันนี้ ในบทความนี้ เราจะพูดถึงวิธีกำหนดค่าสัญญาณ IO ของหุ่นยนต์บนจี้การสอน

ขั้นแรก เปิดการสอนจี้ คลิกที่เมนู ABB แล้วเลือกแผงควบคุม ดังแสดงในรูปต่อไปนี้:

ในแผงควบคุม เลือก [การกำหนดค่า] ดังแสดงในรูปต่อไปนี้:

ในแผงการกำหนดค่า คลิกสองครั้งที่หน่วย:

ในแผงหน่วย เลือกเพิ่ม:

ในแผงเพิ่มใหม่ จะมีค่าเริ่มต้นเป็น tmp0 ในคอลัมน์ชื่อแนะนำให้เลือกชื่อที่มีความหมาย เช่น "IO_1" ดังที่แสดงในรูปต่อไปนี้:

บรรทัดถัดไปของ [ชื่อ] ใช้เพื่อกำหนดประเภทของบอร์ด IOสมมติว่ารุ่นของบอร์ด IO ที่เราต้องการกำหนดค่าคือ DSQC652 ให้เลือก "d652" ในตัวเลือก [Type of Unit] ดังแสดงในรูปต่อไปนี้:

บรรทัดที่สาม [เชื่อมต่อกับบัส] ใช้เพื่อตั้งค่าบัสสำหรับการเชื่อมต่อบอร์ด IOที่นี่ เราเลือก [DeviceNet1] ดังที่แสดงในรูปต่อไปนี้:

หลังจากตั้งค่าบัสแล้ว ขั้นตอนต่อไปคือการตั้งค่าแอดเดรสของบอร์ด IO บนบัส
คลิกเพื่อเลื่อนหน้าลง ค้นหาที่อยู่ DeviceNet Bus และแก้ไขเป็นที่อยู่ที่กำหนดโดยฮาร์ดแวร์ เช่น 10: (หากคุณไม่แน่ใจวิธีตั้งค่าที่อยู่ฮาร์ดแวร์ โปรดดูบทความนี้: วิธีตั้งค่า DeviceNet ที่อยู่บัสของบอร์ด IO มาตรฐานหุ่นยนต์ ABB?)

หลังจากคลิก [ตกลง] การกำหนดค่าของบอร์ด IO จะเสร็จสมบูรณ์แต่งานยังไม่เสร็จสมบูรณ์ และสัญญาณ IO แต่ละตัวในบอร์ด IO จำเป็นต้องได้รับการกำหนดค่า
หน่วยที่เรากำหนดค่าไว้ก่อนหน้านี้คือประเภท DSQC652ใน DSQC652 X1 และ X2 เป็นขั้วต่อเอาต์พุตดิจิตอล ในขณะที่ X3 และ X4 เป็นขั้วต่ออินพุตดิจิตอลที่อยู่ที่กำหนดให้กับเทอร์มินัล 1 ของ X1 คือ 0 เพิ่มขึ้นตามลำดับ(สำหรับการจัดสรรที่อยู่ โปรดดูบทความนี้: ทำความเข้าใจกับบอร์ดสัญญาณ IO มาตรฐานสำหรับ ABB Robotics - DSQC652)
ตอนนี้เราต้องกำหนดค่าเทอร์มินัล 1 (แอดเดรส 0) ของ X1 (เอาต์พุตดิจิทัล)ประการแรก ใน [การกำหนดค่า] ค้นหา [สัญญาณ]:

ดับเบิลคลิกเพื่อเปิดแผงสัญญาณและคลิกเพิ่ม:

ตั้งชื่อให้กับสัญญาณที่เพิ่งเพิ่ม เช่น "IO1_Q0":

จากนั้นตั้งค่า 'ประเภทของสัญญาณ'
X1 เป็นเอาต์พุตดิจิทัล เลือก 'เอาต์พุตดิจิทัล' ที่นี่ ดังแสดงในรูปต่อไปนี้:

กำหนดสัญญาณนี้ให้กับหน่วย IO_ 1:

ตั้งค่าที่อยู่หน่วยที่สอดคล้องกับสัญญาณ [Unit Mapping]เนื่องจากการตั้งค่าปัจจุบันคือเทอร์มินัล 1 ของ X1 และแอดเดรสที่กำหนดให้เป็น 0 จึงตั้งค่า [Unit Mapping] เป็น 0 ดังแสดงในรูปต่อไปนี้:

เอาล่ะ ที่นี่เราได้เสร็จสิ้นการกำหนดค่าของบอร์ด IO มาตรฐาน DSQC652 และการกำหนดค่าสัญญาณของเทอร์มินัล 1 ของ X1 บนบอร์ด IOสามารถใช้หลักการเดียวกันนี้เพื่อกำหนดค่าขั้วต่อสัญญาณอื่นๆ ได้